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Taquigrafia (do grego tachys = rápido e grafia = escrita) ou estenografia (do grego: στενός, stenos, "estreito", e γράφειν, graphein: "escrever", "gravar") é um termo geral que define todo método abreviado ou simbólico de escrita, com o objetivo de melhorar a velocidade da escrita ou a brevidade, em comparação com um método padrão de escrita. Em Portugal o termo taquigrafia é mais conhecido por estenografia.
A diferença entre taquigrafia e estenotipia (do inglês: stenotype) é que a taquigrafia é feita à mão, geralmente usando lápis ou caneta; já a estenotipia utiliza máquinas próprias na composição dos taquigramas. Os sistemas típicos da taquigrafia fornecem símbolos ou abreviaturas para as palavras e as frases comuns, o que permite que alguém, bem treinado no sistema, escreva tão rapidamente que possa acompanhar as falas de um discurso.
Há muitos métodos taquigráficos diferentes no mundo inteiro e muitos foram adaptados para a língua portuguesa.